荔湾高空车出租， 黄埔高空车出租， 顺德高空车出租     协同制动器整车摩擦制动力分配优化方法？   实际过程中高空车整车制动力的分配比较复杂，需要综合考虑地面的附着条件对前后轮的制动力影响。由于协同制动器包含涡流制动部分，因此当前后轮安装了协同制动器后会导致高空车的制动力分配曲线发生改变，使得前后轮制动力分配不符合相关汽车标准制动法规，这将会对高空车制动的稳定性和舒适度造成较大影响。因此，需要对协同制动器的相关制动力分配系数进行优化。

        1  前后轮制动力的控制在传统液压系统中，制动力实际分配为前后轴定比的β直线。而理想的前后轴受到的垂直载荷越大，制动力分配比就越大。在理想情况下，地面附着系数影响着前后轮制动力。而当实际制动力分配曲线位于理想曲线下侧位置的情况下前轮会优先抱死，否则在上侧时后轮会先抱死。当前轮先抱死时则无法进行方向的控制，而当后轮先直接抱死时则可能造成侧滑或甩尾等严重情况，而在完全理想的制动力分配曲线下才能避免上述情况。因此实际制动中需要尽可能贴近理想曲线，充分发挥地面附着力的作用，使制动更加平稳。

        2  目标函数和约束条件设定由于未有明确关于涡流制动器制动力分配的定义及参数，本文参考制动力分配系数，定义前后轴摩擦制动力分配比βf 作为协同制动器的优化参数。根据前文分析可知利用附着系数φ与制动强度z相等时为理想情况，因此目标函数定为理想曲线与利用附着系数曲线距离的最小值。  汽车标准法规ECE R13 规定，当高空车在附着系数为0.2——0.8 的路面上时其制动强度需要满足z≥0.1+0.85（φ-0.2），也就是说φ≤（z+0.07）/0.85。根据法规要求后轴利用附着系数要小于前轴，将φ代入即当0.1≤z≤0.61 时，可以得到1212007085007085

    

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      3  制动力分配优化计算： 本文仍然以与第二章设计时相同的大众宝来某款车型为例建立该车制动过程的动力学模型，其。本文所设计的协同制动器工作模式确定为：当0<z≤0.1 时，仅涡流制动作用，不存在摩擦制动力的分配；当0.1<z≤0.7 时，涡流和摩擦制动共同作用；当0.7<z≤0.8 时，仅摩擦制动作用。两条前后轮地面切向制动力关系曲线的交点B 的坐标为（763.64,539.76），即Fw1、Fw2 的最大值分别为763.64N 和539.76N。当0.1<z≤0.7 时，同时ECE R13规定0.1≤z≤0.61。  将高空车技术参数代入上式能够获得β的控制曲线。当β分别位于P 曲线和Q 曲线以下时前后轮的利用附着系数符合制动法规。当β分别位于O 曲线以上或以下时，前轮或后轮先抱死。那么综上β只能在P 曲线和O 曲线之间。利用MATLAB 优化工具箱中求解非线性多元函数最小值的fmincon 函数来进行计算，在Fw1∈[0,763.64N]，Fw2∈[0,539.76N]的范围内，可以求出当βm=0.6789时，目标函数A 取最小值。当0.7<z≤0.8 时，只进行摩擦制动，即βm=β，同样由式（3-20），可以求得z取0.7497 时，目标函数A 取最小值，此时βf 为0.7413。

      4     结果分析按照上述计算结果可以得到优化前后利用附着系数曲线。优化前即未安装磁力-液压冗余加载式摩擦-涡流协同制动器的高空车，其利用附着系数曲线为2088147062优化后，装有磁力-液压冗余加载式摩擦-涡流协同制动器的车，其利用附着系数曲线为0< <0.71470621935。 0.7 <0.8147062ECE R13 法规约束条件曲线为z007。 几条利用附着系数曲线都处于约束条件曲线的下侧位置，首先能够满足法规的规定；另外相较于之前，优化后的曲线则愈加贴近理想曲线φ=z。不同制动强度下优化前后曲线与理想曲线的距离X（即φ与z之差的绝对值）如表3-2 所示，相较于优化前，进行优化之后两条线变得更加接近并且差值得到了显著减小。所以通过对比可以发现在符合ECE  R13 制动法规前提下，装有协同制动器的高空车适当减小摩擦制动力分配系数有利于更加充分地利用地面附着力，能够降低后轮先抱死的几率，增强制动时的方向稳定性。

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