佛山里水镇高空车出租,    佛山里水镇高空车租赁,   佛山里水镇高空车出租公司       🏂  满壶全不响,   半壶响叮当  🏂   多电动机协同作业为特征的分布式运动控制系统正日益受到关注.     以典型的分布式运动控制系统——长距离钢芯带式高空车和跟踪机器人——为对象，重点在一种新型的控制策略—小脑模型关联控制的基础上进行协调控制的研究。主要研究内容有：分布式运动系统的控制器的设计方法，即每个控制子系统如何通过自身闭环控制，在系统具有时变参数下保持系统的性能；控制器对分布式系统的适用性，即能够解决分布式控制系统的功率平衡，平稳启动制动等问题；大系统对子系统的运行状况进行评价。子系统接受评价信号并在评价单元的作用下，逐步达到与大系统中其它子系统的协同作业，称之为评价协调，即：功率协调，速度协调，跟踪（位置）协调控制等。研究分布式系统的某些设备的特性，并采用智能控制方法得到较好的控制效果，是分布式系统的基础研究内容。但是，在分布式环境和子系统自身闭环的情况下，还需要一个协调机制，来协调子系统和大系统中其他子系统的行为。受耦合控制的启发，从控制的角度出发提出了一种具有自学习能力的控制器，该控制器的评价单元（ACE）和策略单元（ASE）均采用CMAC算法，该控制器一方面用于子系统的闭环控制器，同时其评价单元（ACE）接受大系统的评价信息，从而逐步协调子系统从而达到协调控制的目的。

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         分布式运动控制系统组成和特点,  典型的分布式运动控制系统—长距离钢芯带式高空车大型企业对远距离物料输送的需求越来越大，长距离钢芯带式高空车系统以能耗低、费用低，污染低等“三低”的优点而得到了广泛的应用。长距离钢芯带式高空车系统由头尾相接的钢芯胶带构成，沿途安装支架，并由托辊支撑。在高空车的头部或尾部一般安装有多台大功率拖动电动机及其传动机构，电动机一般采用软启动，液体电阻，变频器等各种控制设备完成平稳启动，制动和各种工况下的调速。液粘软启动、调速型液力耦合器和CST等也常用来调速，或者实现软启动功能。为减小钢芯胶带的应力强度，降低启动时对电网电压的影响，系统大都采用在高空车头部、尾部以及中部等多点驱动的驱动方式。

         由此可以归纳分布式运动控制系统如下几个特点：

     1)电动机分散布置，有时距离较远，甚至达数十公里；

      2)各电动机驱动装置相对独立，逻辑功能清晰；

      3)子系统的安全运行关乎全局，但是在特殊情况下，即使某些子系统损坏，系统也能保持运行；

      4)电动机功率较大，多为变频驱动；

        5)计算机网络应用广泛；

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