高明高空车出租， 南海高空车出租， 三水高空车出租   高空车电液控制系统研究总体现状和存在的问题   1：研究的总体现状分析： 在系统控制性能补偿控制方面，采用结构方法对系统进行补偿时，大部分的研究能提高加载精度，但会使系统的结构参数发生变化，导致系统的快速性降低；采用各种先进控制理论对系统进行校正的方法已经应用于在电液力系统小负载刚度、低频响应和负载质量惯性力在总输出负载力中占比小等场合，在改善超调、提高精度和提高响应速度上已经取得了较好的进展。滑模变结构控制在滑动模态设计时，对系统内部参数变化以及外部干扰不敏感，所以具有很强的鲁棒性，在电液力系统研究中有着广泛的应用。 在电液力系统中，稳定性、快速性和准确性是系统正常工作的性能要求，验证控制系统的有效性，一般通过测试其对电液力系统性能的提升程度。在实验中，指令信号一般选择阶跃函数、正弦函数、斜坡函数；通过改变系统参数，在不同工况下，对系统的适应性进行测试，来验证控制系统对电液力系统中多余力的消扰情况、频率响应、以及系统跟踪精度的改善。电液力系统的工作频率一般要求不超过 15Hz，主要分布在 10Hz 以内，系统跟踪精度误差一般要求不超过 10%，目前的研究中，在考虑负载质量惯性力影响的条件下，电液力系统的工作频率仅能达到4Hz。 

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   2 存在的主要问题： 

  （1）由于电液力系统推动负载产生负载力，而负载是一个具有质量和刚度的物理结构，负载与力系统的活塞杆固定耦合连接，使得力系统具有耦合引起的等效的质量和弹簧刚度，它会影响系统的稳定性和频宽，目前大多采用双惯性环节补偿，提高系统的稳定幅值裕度，但会使系统频宽降低； 

 （2）现有的研究方法以结构补偿或控制补偿来提高系统性能，对于加载精度的提高效果较好，但普遍的存在响应速度较慢的问题。主要集中于负载质量惯性力在总输出负载力中占比小的场合或未提及负载质量惯性力在总输出负载力中的占比。在电液力系统动态加载的过程中，负载质量惯性力成为影响系统性能的主要因素，对于含有大负载质量的电液力系统的研究值得深入； 

 （3）滑模变结构控制在滑动模态下，系统伴随着一定的抖振，可能破坏系统的稳定性，引起系统的振荡或失稳。在电液力系统中，存在着负载质量惯性力、位置干扰等诸多影响系统抖振的因素，现有的采用滑模控制的电液力系统未取得较好的抑制效果。

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