天河高空车出租， 高空车出租， 天河高空车出租公司   高空车分布式驱动控制硬件硬件的组成部分？    硬件在环测试台架是硬件在环测试的基础，本文搭建的硬件在环测试台架主要有包括上位机、PXI 机箱和 DSP 控制器等几个关键部分组成。

      其中上位机搭载的软件主要包括 MATLAB/Simulink、NI Veristand 和 Carsim RT（Carsim 实时版）等，MATLAB/Simulink 里的控制策略模型文件和 Carsim RT 的整车动力模型以 dll 文件格式的形式通过 NI Veristand 软件编译成 dbc 文件，用来设定硬件在环测试过程中的各项参数，监测并处理硬件在环的测试数据，再将其导入到 PXI 机箱中。

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      PXI 机箱是基于 PC 测量和自动化平台，是一种主流的实时虚拟测试平台，是上位机、驾驶员模型输出、DSP 控制器等数据处理和执行模块的枢纽平台，其机箱型号为 NI PXIe-1085，本机箱配备了 NI PXIe-8880  作为嵌入式实时处理器。

      机箱通与上位机通过以太网的方式进行实时信号交互。机箱内部通过 NI PXI-8512  板卡与驾驶员模型、DSP 控制器等其他的数据处理和执行模块以 CAN 信号的方式进行数据交互，是下位机组成的一部分。 DSP 控制器（Digital signalprocessing, DSP），即数字信号处理器，是一种32 位的高性能单片机，型号为TITMS320F28335，它是控制程序执行的主要载体，接受来自 PXI 机箱中 Carsim RT 中的各项车辆参数，通过分布式四驱控制策略计算出车速、实际侧偏角、实际横摆角速度、各个车轮转速等信息，并且能够模拟汽车在行驶过程中各个传感器的参数。

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