南海高空车出租， 增城高空车出租， 从化高空车出租    电液执行器MATLAB与AMESim联合仿真方法？    基于前面建立电液执行器系统的数学模型，对系统的控制算法进行设计，运用MATLAB对系统的位置控制性能进行了模拟分析，其中忽略了一些可变因素对系统的影响。针对电液执行器系统自身存在的非线性特征，很难建立系统精确的数学模型。因此为更好对电液执行器实际工作性能进行分析，运用AMESim对系统的液压回路部分进行建模，通过MATLAB与AMESim联合仿真来验证IGODE-PID控制算法的有效性。 

     根据电液执行器系统结构组成及原理图可知，系统的液压部分主要包含了双向定量泵、蓄能器、液控单向阀、液压缸、溢流阀以及传感器等元件。运用AMESim软件库中液压库、机械库和信号库，搭建电液执行器液压子系统的AMESim模型。 

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     在搭建好电液执行器液压系统的AMESim模型后，对联合仿真的接口进行设置，所选用的AMESim版本为R20，Matlab版本为R2016a，编译器采用微软的VisualStudio2013，按VisualStudio2013、AMESim、Matlab这个顺序在电脑上安装，并分别在AMESim和Matlab中设置VisualStudio2013为联合仿真的编译器。在完成联合仿真的接口设置后，将AMESim模型与在Simulink里建立的永磁同步电机PMSM矢量控制仿真模型相连接，利用sim函数实现IGODE算法与Simulink模型的信号传递。在Simulink里输入位移指令信号，并控制电机输出转速到AMESim中带动液压泵旋转，最后将AMESim反馈回液压缸的实际位移与输入位移信号进行比较，完成系统的位置闭环控制。得到电液执行器位置控制系统的联合仿真模型。  

     MATLAB和AMESim平台上，建立了电液执行器位置控制系统的联合仿真模型，对系统在阶跃响应、正弦响应、阶跃-正弦响应、阶跃正弦变频响应的位置跟踪性能进行分析。并研究了电液执行器在不同负载变化工况下的位置控制性能。其结果表明IGODE-PID控制算法可有效提高电液执行器系统位置跟踪性能，并使系统具备良好的鲁棒性。 

      在前对电液执行器系统位置控制研究的基础上，为深入了解系统的动静态特征，在恒定负载工况以及变负载工况下对系统进行仿真，研究系统在四象限工作时的压力特性与流量特性。 对电液执行器系统的运行特性进行分析，研究了在不同负载工况下，系统在四象限工作时的压力与流量的变化情况。结果表明系统压力随着负载增大而增大，但负载的变化对液压缸的速度与流量特性影响较小。系统在不同负载工况下的四象限工作时仍具有良好的动态性能与鲁棒性。

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