136 0000 1358  高空车出租,  高空作业车出租, 桥检车出租, 路灯车出租, 升降车出租, 登高车出租

 

行业新闻

鹤山高空车租赁,新会高空车租赁,花都高空车租赁 高空车各臂动作控制方法?

作者:admin 发布::2021-12-07

    鹤山高空车租赁,新会高空车租赁,花都高空车租赁  高空车各臂动作控制方法? 在AMEsim中完成液压控制系统设计后,液压缸输出变量值是位移、速度,输入变量是力。其中,输出位移变量是控制目标,输出速度变量作为ADAMS高空车机械臂驱动Motion的输入变量,驱动Motion输出力变量F作为液压缸输入变量。ADAMS和AMEsim的联合仿真模型,控制目标是ADAMS轨迹规划中高空车机械臂0-10s内液压缸活塞的位移,液压缸输出的位移值通过PID调节器控制3位6通电磁阀阀芯左右移动来控制液压缸伸缩。对于PID控制器参数选择,一般使用试凑法,然后进行验证和调试。其中,参数P为控制系统的基础,利用P控制调节系统的稳定性,利用积分环节消除静差,参数D进一步提高系统的快速性。


    臂1动作控制    臂1液压缸的主要作用是带动臂2、臂3一起运动将末端执行器举升待作业位置。假定液压缸初始状态:伸长s=0.43m,v=0m/s。通过对参数P和I凑试、验证和调试,最后选择P=800,I=0.03时,系统达到较好的控制效果,其联合仿真模型。选取了3中不同液压缸初始位移进行仿真。在0~10s内,臂1液压缸是伸长状态,3种初始状态最终都达到控制效果,保证了与ADAMS轨迹规划中一致性。其中,液压缸初始位置s=0.46m大于0.43m,液压缸初始位置等于0.43m,液压缸初始位置s=0.40m小于0.43m,三种初始状态经过PID控制器调节其位移最终逼近目标值,说明液压控制系使用PID控制器调节达到较好控制效果。


    鹤山高空车租赁,新会高空车租赁,花都高空车租赁


    臂2动作控制  假定液压缸初始状态:伸长s=0.298m,v=0m/s。通过对参数P和I凑试、验证和调试,最后得到P=500,I=0.08时,系统达到较好的控制效果。选取了3中不同液压缸初始位移进行仿真。在0~10s内,臂1液压缸是伸长状态,3种初始状态最终都达到控制效果,保证了与ADAMS轨迹规划中。其中,液压缸初始位置s=0.32m大于0.298m,液压缸初始位置等于0.298m,液压缸初始位置s=0.26m小于0.298m,三种初始状态经过PID控制器调节其位移最终逼近目标值,说明液压控制系统使用PID控制器调节达到较好控制效果。


    臂3动作控制:假定液压缸初始状态:伸长s=0.358m,v=0m/s。通过对参数P和I凑试、验证和调试,最后得到P=200,I=0.03时,系统达到较好的控制效果。选取了3中不同液压缸初始位移进行仿真。在0~10s内,臂1液压缸是伸长状态,3种初始状态最终都达到控制效果,保证了与ADAMS轨迹规划中一致性。其中,液压缸初始位置s=0.38m大于0.36m,液压缸初始位置等于0.38m,液压缸初始位置s=0.33m小于0.38m,三种初始状态经过PID控制器调节其位移最终逼近目标值,说明液压控制系统使用PID控制器调节达到较好控制效果。



     鹤山高空车租赁,新会高空车租赁,花都高空车租赁


   
-

新闻中心

-

联系我们

广东省信恒吊篮车出租公司

手 机: 136 0000 1358

联系人: 叶先生

网  址:www.jiangyujia.com

投诉 QQ:594933949

邮   箱:594933949@qq.com

-