天河高空车出租， 南沙高空车出租，荔湾高空车租赁     建立高空车行走负载、发动机和变量泵的仿真模型的方法？      经过对发动机、变量泵和负载三部分较为详细的分析，分别建立了各自的数学模型，并对模型进行了简化，得到系统的微分方程。

 

    （1）对发动机连续调速特性与万有特性进行了分析，得到连续调速数学模型和万有特性曲线，根据发动机实际运转状态结合连续调速数学模型得到发动机数学模型。 

  （2）对力源 L8VO 恒功率变量泵的恒功率调节机构原理进行了研究，建立了变量泵恒功率控制数学模型。 

   （3）因行走所受负载的复杂性，故在合理的假设情况下对两侧履带进行受力分析，并建立拉格朗日动力学模型。

 

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      在建立了行走负载、发动机和变量泵的仿真模型之后，结合模糊 PID 控制算法，最终建立了参数自适应模糊 PID 节能控制系统并进行了仿真分析，主要工作如下： 

   （1）根据数学建模分析分别利用 Simulink 和 AMESim 建立了行走系统的仿真模型，各自列出了主要仿真参数。

 

   （2）在 Simulink 中将各部分仿真模型联合起来并结合模糊控制算法，在高空车 PID控制系统中建立了改进的参数自适应模糊 PID 节能控制系统模型，通过在油门开度为60%，稳定转速在 1400r/min 的工况下加入负载干扰验证了参数自适应模糊 PID 节能控制系统比普通 PID 控制系统具有更好的调节能力和更快的调节速度等优点，并对比两种系统的节能效果，结论为参数自适应模糊 PID 节能控制系统有更好的节能效果。 

    （3）因联合仿真较为困难，在 Simulink 仿真的参数自适应模糊 PID 节能控制系统中的变量泵模块利用变量调节传递函数代替，所以通过将参数自适应模糊 PID 控制系统中的电流、马达输入转矩 和发动机实际转速的仿真数据信号经过线性化处理返回到利用 AMESim 仿真的行走系统中，根据仿真所得的变量泵系统压力和排量的变化趋势验证了两个模型可以近似等效，并根据发动机输出功率 与变量泵的吸收功率变化仿真曲线得出发动机与变量的匹配效率在 90.26%，验证了系统匹配良好，能够满足高空车空载直行工况的作业要求。

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