三水芦苞镇高空车出租、三水大塘镇高空车出租、三水乐平镇高空车出租      汽车行驶动力学模型的搭建方法？    在汽车行驶过程中其动力不仅与发动机提供的驱动力有关，而且还与地面提供的附着力相关。只有在保证附着力充足的情况下，汽车的动力性能才能得到保证，其驱动力越大相应的加速性能越好、爬坡能力越强。在汽车整车动力系统模型中，以汽车行驶方程为原理的数学模型是最为基础的。以下为参考汽车理论对各个力的解析：

      （1）驱动力： 驱动力是汽车发动机所提供的用于改变汽车运动状态的力，驱动力与发动机输出扭矩、轮胎半径、变速器传动比、主减速器传动比及传动效率等有关。

     （2）坡度阻力:  当汽车在坡道上行驶时，会产生坡度阻力，坡度阻力与整车质量与坡度角有关，一般来说上坡坡度角为正值，产生使汽车减速的坡度阻力，而下坡坡度角为负值，产生使汽车加速的坡度阻力。

    （3）滚动阻力： 在汽车行驶过程中，轮胎与地面之间产生的纯滚动摩擦力，被称为滚动阻力。 

    （4）空气阻力：在车辆行驶过程中，空气与汽车车身之间会产生摩擦阻力，同时，由于空气的某些物理特性，在这过程中还会产生压力阻力吗，其统称为空气阻力。

    （5）加速阻力:   由于车辆本身就是有一定惯量的，因此在汽车在加减速过程中会受到其自身的惯量引起的阻力，又称加速阻力。

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         综上所述，可以得到汽车行驶的数学模型（汽车行驶方程）。    在基于 在imulink 的行驶动力学模型的构建依然是以汽车行驶平衡方程为基础的，以风速、坡度、路面等道路环境参数和不同车型的相关配置参数作为输入变量，通过建立的车辆行驶动力学模型计算出对发动机模型的输出扭矩、功率等动力性的需求。

          汽车行驶过程中整个动力系统的运行其实是一个闭环的过程，通过油门开度与相应的挡位控制策略来调节发动机的输出扭矩大小，从而影响驱动力大小，不同的道路环境及车速输入来改变行驶阻力的大小。当驱动力与行驶阻力相等时，便是所述的行驶平衡方程；当驱动力与行驶阻力不相等时，会产生一个加速度来使汽车加减速。通过基于 Vehicle Body 3DOF Longitudinal 模块来搭建的行驶动力学模型。该模块是一个三自由度的刚性车身模型，可以用来计算纵向、垂向和俯仰运动，并且考虑了车身的质量，空气阻力，坡度，车轮滚动阻力以及加速阻力等参数。通过该模块可以计算得到反馈给车轮的转速并由传动系统传递至发动机模型，并根据当前的油门开度给出下一时刻发动机模块所输出的扭矩大小。

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