白云高空作业车出租， 白云太和镇高空作业车出租， 江高镇高空作业车出租     基于 simscape 的整车台架液压系统模型搭建方法？    前面四个小节叙述了从发动机模型到轮胎模型以及行驶动力学模型的建立，而没有单独在 Simulink 中建立道路模型，其原因是本文想通过液压系统模型给轮胎模型输入一个额外的垂向力来模拟道路模型给轮胎模型输入的垂向力，因此基于台架的整车模型在加入了液压系统模型之后便可以看作为车-路联合模型，也是第五章中所搭建的试验台架的仿真模型。那么为了在仿真的台架系统上复现路面冲击载荷，需要建立液压系统器模型来从垂向上提供一个压力，来等效替代路面不平度施加给轮胎的冲击力。该液压系统模型称为垂直伺服液压加载系统，主要是由液压电控模型、液压阀模型以及液压作动器模型等组成，其实质是一个电液伺服加载系统，它是基于 simulink 中的 simscape 来建立的，这是一种物理模型相比于 simulink 所建立的数学模型有更高的精度，与工程中实物的特性更为接近。

       Simscape 是基于 simulink 环境下创建物理系统模型的工具和语言。它可以通过基于 matlab 语法的 simscape 语法来制作自己的物理仿真系统，也可以直接使用 simscape现有的基础库中的模块来快速的建立物理模型。简而言之，simscape 是以非常直观的形式对物理系统进行仿真的。液压系统以自身体积小、重量轻、精度高、响应快、控制方式多样等优势出现在非常多的工程应用当中。一个完整的液压系统应该由动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和液压油五部分组成。其中，动力元件的作用是把原动机的机械能转化为液体的压力能，一般指液压系统中的油泵，它是整个系统的动力源。执行元件是指液压缸一类的将液体压力能转化为机械能的元件。控制元件主要是控制和调节液压系统中的液体压力、流量和方向，主要是由各种液压阀组成。

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        本文中的液压系统模型是根据实际台架系统中的液压系统所包含的元器件来建模的，其主要目的是为了给车轮施加一个垂向压力来模拟汽车在实际路面上行驶时所受的路面冲击载荷。电液伺服加载系统是典型的力加载控制系统，其加载精度高、响应速度快，是道路模拟试验非常重要的试验装置。系统包括控制器、功率放大器、力和位移传感器、电液伺服阀、液压缸及滑动导轨。当控制器收到输入信号后，经功率放大器放大后传输给电液伺服阀，伺服阀接收到放大信号后精确控制液压油的油量，液压缸推动滑动导轨对车桥壳体施加作用力；系统利用力传感器和位移传感器对其运动过程进行测量和监控，把反馈信号传送到控制器，以便进行闭环控制，从而得到较高精度的载荷加载控制。

        基于 simscape 建立的液压作动系统，主要是由三大模块组成。①是执行器控制电路子系统，其主要是使用运算放大器电路实现的一个 PI 控制器（比例加积分控制器），通过输入一个目标电压信号值和电路反馈的电压值通过该控制电路计算出一个修正放大后的电压值；②是滑阀子系统，其主要是由一个驱动电机和四通道的滑阀组成，它是通过从电控系统得到的电压值来使驱动电机工作，直接推动滑阀中的液压柱塞进而控制柱液压回路的油压；③是液压作动器子系统（液压缸），通过滑阀调节液压回路的油压后改变液压缸左右两个活塞腔液体压力，产生压力差是活塞杆发生位移，并产生垂向压力。

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