从化高空作业车出租， 增城高空作业车出租， 三水高空作业车出租     高空作业车制动盘自动面振检测输送系统的硬件组成？    控制系统的作用是保证电机、AGV、变频器、气缸、对射开关、接近开关、激光传感器、位移传感器、安全光栅、指示灯等设备的正常可靠运行，进而可以对整个检测输送系统进行整体调配控制，实现不同车型高空作业车制动盘总成的运输移载、传输、检测等工作。整个控制系统是由各种硬件来支撑，硬件的性能、可靠性与稳定性也决定了整个控制系统的性能、可靠性与稳定性，即硬件的构成对整体系统起着至关重要的作用。当今国内外工业自动化控制方式有很多，常见控制器有：嵌入式控制系统（ECS）、可编程逻辑控制器（PLC）、分散控制系统（DCS）、继电器逻辑控制器等等。嵌入式控制系统具有专用性、隐蔽性、资源受限性、高可靠性、实时性、软件固化性，常用的处理器有：ARM、DSP、FPGA 。虽然其成本低、运算处理能力强、通讯便捷，但是嵌入式控制系统的开发成本较高，周期也比较长，不适合小批量的非标设备且在工业中运用的稳定性与抗干扰性都不是很理想。可编程逻辑控制器具有编程简单、高可靠性、I/O 模块多、组态灵活、装配简便、运行快，常用的型号有：三菱、西门子、欧姆龙、施耐德等。虽然其成本相对嵌入式控制器的成本高、运算处理能力相对弱、体型相对大，但在工业自动化中技术成熟、开发周期较短、开发成本较低，非常适合大部分非标设备且在实际工程中运作稳定、抗干扰能力强。综上所述，选用 PLC 作为高空作业车制动盘自动面振检测输送系统的核心控制器。本系统中硬件组成部分主要包括：可编程逻辑控制器、人机交互模块、工控机、通讯模块、各种类型传感器、自动引导车。

        1 PLC在控制系统中，PLC控制器作为对整个循环流程的实施机构，与上位机联合对整个系统控制。利用PLC的脉冲输出位置控制功能去驱动伺服放大器，同时控制系统中利用变频器去精准把控速度。利用PLC可以把系统中的各个工作流程按照先后顺序进行控制，后面章节将会具体阐述设计思路与控制流程。PLC控制器品牌很多，在性能、存储容量、结构、使用方法以及编程方式都有各自的差异。本文主要考虑到需要的输出、输入的点数与存储容量，根据作者熟悉的产品及使用方法，选用三菱QX42。与上位机通讯接口为 RS-232，同时对上位机传输的指令和数据进行接收。为了减少其他通讯软件、硬件的应用，PLC 与以太网构建网络通讯，通过 CC-LINK实现远程通讯。PLC 输入信号包括：启动开关信号、停止开关信号、制动盘面振检测设备感应信号和控制信号、移载机构驱动气缸的工作限位信号和气动按钮等。PLC 控制系统的输出信号包括：显示系统工作状态指示信号、发送至伺服电机驱动器的驱动方向信号和脉冲信号、发送至制动盘面振检测设备与移载装置的继电器的控制信号等。

        2 工控机：在本控制系统中运用到了工控机（IPC），它是一种加固的增强型的个人计算机。工控机与普通常用计算机在功能上没有太大差异，其广泛用于工业控制系统的原因是能够在环境比较恶劣的地方持续运行，同时对数据保护与安全性有更好的体现，还有自身加固、防尘措施、抗寒抗潮、抵抗腐蚀、抗干扰、抗辐射等多种保护功能。工控机在本系统的应用提高了工作效率，同时能够对工件检测和设备控制的全过程进行调度，还能够对面振检测的结果进行数据处理。采用的工控机品牌是台湾研华 610L，全身机箱是由钢材料制作，能够抗冲击、防振动、抵抗多种工业现场干扰。具有八个扩展槽，带有显示模块，方便安装维护，同时具有十五英寸的可触控的 HDMI 液晶显示屏。能够进行数据管理和信息网络通讯，主要构件有：硬盘、无源底板、工业电源、CPU 卡以及其他配件。考虑到通讯的便捷、稳定性与性价比，工控机采用 ISA 总线，其具有 16Mbps 数据传输率与 8MHz 的运行速率，是由 XT 总线扩展出的 16bit 总线。人机接口需要配备键盘、鼠标、打印机等。连接工控机与向其传输工作信号包括：数字量输出/输入 通道（DO/DI）与模拟量输出/输入通道(AO/AI)。其主要的两点功能为：第一可以转化主机输出的数据信号还有控制指令，给执行机构与电气控制开关提供控制信号；第二为转化检测过程中会生成的信号变成主机可以识别的信息。

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       3人机交互界面：在移载系统中需要配备触摸屏，目的是为了解决员工与 PLC 之间的人机交互问题。其功能主要包括：主画面、手动画面、联锁信号、I/O 一览、报警历史。这些功能使员工可以观察到阻挡气缸、举升气缸、检测水平阻挡、移载机构、夹紧机构、AGV 停止与放行等工作流程运行情况；关于 I/O信号与数据的输入都可以显示出来；也可以显示出系统中各设备的实时状态；报警信息处理以及历史记录；通过触摸屏可以进行分步手动操作以及调试测试等。考虑到实际工程的要求以及显示屏的尺寸、画面的分辨率、设备存储容量、通信口的数量和类型、HMI 的处理速度，本系统采用了三菱 GOT2000 系列触摸屏，型号为 GT27。触摸屏主要包括 HMI 硬件以及相应的专用组态软件，利用 PLC 与触摸屏内置的以太网模块进行相互通信，可以完成信号的交互，同时对系统的运行状态进行监控。其可以搭载成多点触摸/手势功能，用户存储器容量为 57MB（可实际存储的数据容量为 128MB），内置 USB（host）和 USB（device）接口等。

         4 变频器及报警系统：在本控制系统中，面振检测过程中需要检测系统中的浮动压头旋转，然后带动制动盘总成转动。这个旋转检测步骤由变频器来控制电机去实现，通过电机的级数和额定电流来选定变频器的型号，根据实际工程配置变频器选用型号FR-E740-0.4K-CHT。当系统出现故障（例如：电动机过载或者发生工作人员误操作）情况，报警系统通过鸣笛与指示灯来告知作业人员检修，从而可以及时保护控制系统中的硬件设备。

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