清远高空车出租， 英德高空车出租，清远高空车租赁     高空车的差动协同主动转向控制策略验证方法？     1 操纵稳定性的客观定量评价指标： 转向系统对车辆的操纵稳定性有着重要的影响，因此可以通过评价车辆操纵稳定性的典型工况与评价指标来判断转向系统控制策略的好坏。提出双移线工况和蛇行工况是与车辆实际行驶过程较为接近的典型工况，采用双移线工况和蛇行工况进行人-车-路径闭环试验可以较好的评价车辆的操纵稳定性。在此基础上提出了车辆操纵稳定性的客观定量评价指标，并通过大量试验将其与驾驶员主观评价进行了相关性分析，证明了这些指标的合理性与可信性。评价指标具体包括：

    （1）轨道跟踪好坏的误差指标在驾驶过程中，保证车辆按照驾驶员意图行驶是最基本的要求，而车辆的轨迹跟踪性能是衡量车辆能否跟随驾驶员意图的重要指标，具体来说，车辆的轨迹跟踪性能可以由轨道误差的总方差和方向误差来表示：将这两项误差指标进行加权平均即得轨道跟踪好坏的总误差指标。 

   （2）驾驶员负担的操纵负担总方差驾驶员的操纵负担是评价车辆转向系统性能与车辆主动安全性能的重要指标，具体可以从转向盘角速度的标准化总方差所反映的驾驶员忙碌程度与转向盘转矩的标准化总方差所反映的转向盘沉重程度进行评价。 同样，将这两项误差指标的加权平均值作为总的驾驶员操纵负担指标：

  （3）翻车危险性的总方差当车辆转弯时，若侧向加速度过大或车身侧偏角过大容易导致车辆翻车，因此可以将侧向加速度的标准化总方差与侧倾角的标准化总方差作为衡量翻车危险性的指标：同样取这两项指标的加权平均值作为翻车危险性的总指标：

  （4）侧滑危险的总方差在车辆行驶过程中若车轮发生侧滑会直接影响车辆的安全性。一般来说，可以认为轮胎的侧向力超过地面附着力时，车辆会发生侧滑。

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      2 高附着路面双移线工况仿真试验为验证   AFS 系统和DDAS 系统的功能能否正常实现，以及横摆角速度反馈控制能否起到削弱DDAS 系统对车辆转弯特性不良影响的效果，进行了高附着路面下双移线工况的仿真试验。试验条件设置为：车速为60km/h，路面附着系数为0.85。  采用无协调控制和有协调控制，车辆都可以很好的跟踪目标轨迹且质心侧偏角一直处于较小的范围内，这说明车辆都可以很好的完成双移线工况的试验且不失稳。但与无协调控制相比，采用协调控制时质心侧偏角更小，结合车辆横摆角速度与其参考值的对比可以看出，采用协调控制可以使车辆行驶时更加稳定。 起动AFS 系统后转向盘转角峰值减小了约12%，这说明AFS 系统的变传动比功能起到了提高车辆转弯灵活性的作用。但由于在60km/h 的车速下，AFS系统计算出的理想传动比与车辆机械转向系统的固定传动比非常接近，因此转向盘转角的变化并不十分明显。起动DDAS 系统后转向盘转矩峰值了减小约49.8%，说明DDAS 系统起到了很好的助力效果，有效的提高了车辆转弯时的轻便性。 相对于仅施加AFS 控制，采用无协调控制时车辆的横摆角速度峰值略有增大（约5%），但驾驶员输入的转向盘转角峰值却减小了约15%，这说明DDAS 系统引入的横摆力偶矩在一定程度上增加了转向灵敏度，起到了提高车辆机动性的作用。但由于该横摆力偶矩并非DDAS 系统的直接控制目标且易受轮胎力学和路面干扰的影响而产生波动，反而需要驾驶员时刻根据车辆的响应进行补偿。同时由于DDAS 系统的作用，车辆的横摆角速度更加偏离由线性二自由度车辆模型计算出的参考值，这说明DDAS 系统引入的横摆力偶矩会对AFS 控制系统中制定的理想横摆角速度增益变化特性产生不良影响。并且DDAS 系统对车辆机动性的提高并非在任何情况下都是有益的，尤其是在车速较高时，过大的转向灵敏度会造成驾驶员精神紧张，不利于安全驾驶。相对于无控制或无协调控制，采用协调控制时车辆的横摆角速度可以更好的跟踪参考横摆角速度，使车辆的转弯过程更加接近理想的转向特性。结合图转向盘转角和前轮转角的对比可以看出，相对于无协调控制，采用协调控制时转向盘转角峰值增大了约25.3%（与仅采用AFS 控制时几乎相同），而前轮转角峰值却有所减小（约10.7%）。这说明车辆横摆角速度跟踪性能的改善是由于协调控制策略中的耦合电机转角修正模块通过横摆角速度反馈控制对前轮转角进行了主动调整而得以实现的，也充分说明了该模块具有良好的控制效果。采用协调控制时前轴两侧车轮的用于产生转向助力力矩的驱动转矩差相对于无协调控制时也有所减小，这是由两个方面的原因造成的：一是由于前轮转角的减小使得转向阻力矩随之有一定程度的下降；二是由于采用协调控制时转向盘转角有所增大，从而使DDAS 系统查表得到的参考转向盘转矩有所增大，采用协调控制时，转向盘转矩峰值相对于无协调控制增大了约22.3%。这两方面原因都使车辆转弯过程中的助力需求有所降低，从而使前轴两侧车轮的驱动转矩差得以减小。 相对于无控制，采用协调控制时驾驶员的操纵负担得以明显改善，AFS 系统对于转向灵活性的提高以及DDAS 系统对于转向轻便性的提高有着显著的作用。与车辆稳定性密切相关的翻车危险性的总方差与侧滑危险的总方差这两项指标变化不大，车辆在整个试验中一直处于稳定状态。轨道跟踪好坏的误差指标也没有太大变化，两次试验中车辆都能很好的跟踪目标轨迹完成双移线试验。

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