三水高空作业车出租，花都高空作业车出租，端州高空作业车出租     基于瞬时电流法和故障电压的单路电磁阀控制系统故障诊断方法？   基于瞬时电流法和故障电压的单路电磁阀控制系统诊断条件由于在单电磁阀双电源双维持驱动系统中开关管容易损坏。因此本文对电磁阀驱动系统中单个开关管断路和短路故障进行故障检测。对于任一时刻根据系统模型算出电磁阀的期望值，然后比较期望值与实际值，如果差值在某个设定阈值内则认为是正常状态，如果超出了某个设定阈值就认为故障。

         𝑃𝑃1阶段：在此阶段开关管正常情况下只存在开通状态，所以如果𝑄𝑄1在这个阶段短路则无法判断，只能判断𝑄𝑄1的断路故障。正常时候可以得到电磁阀在𝑃𝑃1阶段的任意时刻𝑡𝑡的电流期望值大小可以判断为开关管𝑄𝑄1断路。其中，𝑇𝑇𝑇𝑇1，𝑇𝑇𝑇𝑇2…𝑇𝑇𝑇𝑇𝑛𝑛（𝑛𝑛为正整数）表示故障判定的设置阈值，在理想情况下𝑇𝑇𝑇𝑇𝑛𝑛等于0，非理想情况下的取值与系统的建模误差、随机干扰、参数漂移等有关。𝑖𝑖𝐿𝐿（𝑡𝑡）表示电磁阀电流的实际值。𝑃𝑃2阶段：在此阶段开关管𝑄𝑄1处于斩波状态使电磁阀电流保持在𝐼𝐼𝑝𝑝_min到𝐼𝐼𝑝𝑝_max范围内。如果在此阶段电磁阀电流满足以下条件则开关管𝑄𝑄1发生故障，满足公式。 则发生短路故障，满足公式。 则发生断路故障。𝑃𝑃3阶段：此阶段开关管𝑄𝑄1正常情况下一直处于关断状态，所以此阶段根据电磁阀电流特征无法判断𝑄𝑄1的断路故障，只能判断𝑄𝑄1的短路故障。可以得到电磁阀的期望电流：判定开关管𝑄𝑄1短路故障。𝑃𝑃4阶段：此阶段与𝑃𝑃2阶段类似，开关管𝑄𝑄2处于斩波状态使电磁阀电流保持在𝐼𝐼ℎ_min到𝐼𝐼ℎ_max范围内。在此阶段电磁阀电流若满足：则开关管𝑄𝑄2发生短路故障。电磁阀电流满足：则开关管𝑄𝑄2发生断路故障。𝐼𝐼ℎ_min−𝑖𝑖𝐿𝐿（𝑡𝑡）≥𝑇𝑇𝑇𝑇6 ≥ 0𝑃5阶段：此阶段与𝑃𝑃3阶段类似，开关管𝑄𝑄1和𝑄𝑄2正常情况下一直处于关断状态，所以此阶段根据电磁阀电流特征无法判断开关管𝑄𝑄1和开关管𝑄𝑄2的断路故障，只能判断𝑄𝑄1或者𝑄𝑄2的短路故障。由𝑃𝑃3阶段公式同理得到𝑃𝑃2阶段电磁阀电流。 对一个电磁阀开关周期内各个阶段可判断的故障管及其故障类型总结。

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             故障诊断流程单路电磁阀驱动系统框图。其中电源为各个模块提供电源；控制器根据采集的电磁阀电流、电压信号做出决策给开关管驱动信号；开关管驱动模块驱动电磁阀的驱动开关管；电磁阀驱动模块驱动电磁阀产生特定电流波形，实现电磁阀的开通和关断。电流/电压检测模块将电磁阀的电流/电压进行检测并将信号调理到合适的范围，输送给A/D转换模块。A/D转换模块连接模拟量的电流/电压和数字量的电流/电压，将连续的模拟量转化成控制器能够处理的数字量，实现电流/电压反馈回路的实时反馈。

   

              系统的故障检测和定位的过程为： 1）正常工作正常工作的时候，根据结合公式和对电磁阀驱动波形的要求并带入各个器件参数算出电磁阀正常工作时候一个周期内各个阶段开关管一个周期内开通时间和关断时间，从而得到驱动信号波形以此得到需要的电磁阀正常工作电流。  2）故障检测电磁阀电流不断通过ADC进行采样，当采样电流与期望电流差值超过设定的阈值后则判断为故障，为了提高故障检测的正确率可以将阈值取得相对较大，但是太大会造成检测时间变长加重系统故障的严重性，所以阈值应该合适选取。 3）故障定位， 根据每个阶段起作用的开关管不同可以进行故障开关管的定位：当在15𝑃𝑃1 −𝑃𝑃3阶段故障时，故障开关管为𝑄𝑄1；当在𝑃𝑃4阶段故障时，故障开关管为𝑄𝑄2；当在𝑃𝑃5阶段时需要根据电磁阀𝑉𝑉𝑉𝑉电压判断故障位置：当𝑉𝑉𝑉𝑉电压为𝑈𝑈𝐻𝐻左右则判定为开关管𝑄𝑄1短路；当𝑉𝑉𝑉𝑉电压为𝑈𝑈𝐿𝐿左右则判定为开关管𝑄𝑄2短路。开始电流正常？电流超限计数大于1开路低于下限Vp=24V/48V？否短路否Q1开路 Q2短路初始化是Q2开路 Q1短路结束是否在P5阶段Vp=24VVp=48V高于上限是在P1-P3阶段/在P4阶段？否在P4阶段在P1-P3阶段/在P4阶段？在P4阶段在P1-P3阶段在P1-P3阶段是电流超限。

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