蓬江高空车出租，新会高空车出租，增城高空车出租    高空车的电液伺服驱动机械臂实验平台验证方法？       本文对电液伺服系统的组成结构和工作原理进行了详细分析，建立了电液伺服系统的非线性数学模型，在此基础上，采用Lie导数反馈线性化技术对非线性模型进行线性化，并利用状态反馈进行极点配置，最后得到了电液伺服系统的线性化模型。针对多个电液伺服系统，分别在固定拓扑、切换拓扑，含外负载扰动这三种情况下设计了相应的同步控制算法，并在Matlab软件的Simulink工具箱中搭建仿真模型对算法进行了仿真验证，一定程度上证明了算法的合理性，同步误差也控制在合理范围内。但是，由于电液伺服系统的实际工作过程相当复杂，建模是一种理想的过程，建立的数学模型和搭建的仿真模型和实际的多电液伺服系统还是有一些差别。因此，需要对前几个章节设计的同步控制算法进行实验验证。

       本文为验证在固定拓扑、切换拓扑、负载扰动下的多电液伺服执行器同步控制算法的合理性和有效性，在电液伺服执行器驱动2-DOF机械臂实验平台上进行实验，对设计的同步控制算法进行实验验证。由于高空车的电液伺服驱动2-DOF机械臂实验平台只含有两个电液伺服执行器，实验条件受到限制，因此，本文只考虑两个电液伺服执行器与领导者的同步实验研究。

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        由于本文中主要是研究多个电液伺服执行器的输出同步问题，且高空车的电液伺服驱动的负载多样，如工作台，液压平板车的车身及其载物，因此在电液伺服执行器建模过程中没有对具体负载进行建模分析。搭建的电液伺服平台是驱动2-DOF机械臂来实现同步运动，也未对实验平台中机械臂进行建模受力分析。机械臂和其末端的圆盘质量块作为负载，在实际运动过程中，机械臂和质量块的重力、摩擦力将对液压缸有一个力的作用，统称为负载力。液压缸运动需要克服负载力的影响，将这个负载力看作扰动进行处理。

      主要是在电液伺服执行器驱动2-DOF机械臂平台上验证了在固定拓扑、切换拓扑、负载扰动下的多电液伺服执行器同步控制算法的合理性和有效性。由于实验条件有限，只考虑了两个电液伺服执行器，且只着重关注了电液伺服执行器的液压缸输出位移。利用驱动机械臂的大臂和小臂的电液伺服执行器来实现液压缸输出位移同步，分别在固定拓扑、切换拓扑、含负载扰动情况进行实验。实验结果表明在这三种情况下，两个电液伺服执行器的液压缸输出位移能收敛到领导者的输出位移附近，能实现与领导者输出位移的同步，证实了同步控制算法的合理性和有效性。

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