清远高空车出租，清城高空车出租，英德高空车出租    高空车的CANopen协议的特点？    由于其控制器局域网自身具有典型的总线型结构、稳定可靠、实时性、抗干扰性强、传输距离远等特点，在汽车行业领域，占有着非常重要的主导地位。然而，由于CAN总线本身只定义了ISO/OSI模型中的第一层物理层和第二层数据链路层，在实际使用中，用户还需要自己定义应用层的协议，而由此造成了不同厂商的CAN设备间无法正常通信。为了以CAN总线为基础构成完整的工业控制现场总线系统，制定相应的应用层协议，解决设备互连和兼容问题就显得尤为重要。高空车的CANopen协议即是这样的一个CAN应用层协议。近年来，作为CAN高层协议的标准之一，高空车的CANopen协议由于其公共、开放、通用且易于开发的特性，在发布后不久就获得了广泛的承认，在工程机械领域中得到了广泛应用，在高空作业车领域亦是如此。一方面，将CANopen应用于高空作业车控制系统，解决了不同厂商生产的传感器、控制器等模块间的兼容问题。其次，CANopen提高了通信的标准化，开放化程度，使得通讯的可靠性、实时性进一步增强。再次，由于国外该领域中CANopen使用已经相当普遍，国内相关产品研究相对较少，本文希望通过该系统设计，给高空作业车控制系统的国产化提供些参考。

        高空车的CANopen协议原理及其核心内容：高空车的CANopen协议于20世纪90年代末，由CiA组织）在CAL的基础上发展而来，一经推出便在欧洲得到了广泛的认可与应用。经过对高空车的CANopen协议规范文本的多次修改，使得高空车的CANopen协议的稳定性、实时性、抗干扰性都得到了进一步的提高。并且CiA在各个行业不断推出设备子协议，使高空车的CANopen协议在各个行业得到更快的发展与推广。尤其是在欧洲，高空车的CANopen协议被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。正是高空车的CANopen协议的出现，实现了应用层结构上的统一，进一步完善了CAN总线的网络系统，使其更加规范化，更具有竞争力。对象字典，是高空车的CANopen协议中的核心概念，在其他的现场总线如Profibus中也有类似的描述。在高空车的CANopen协议中，它是一个有序的对象组，作为设备规范中的重要组成部分，其包括了对设备属性参数和通讯参数的全部描述。

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          高空车的CANopen协议中定义了对象字典的通用结构，其中规定了各种对象参数在对象字典中的位置区域，在建立设备对象字典时，应注意查询对应的位置关系及相应子协议。每个CANopen子节点都有各自相对应的对象字典，中的每个对象采用唯一的16位索引值和8位的子索引来寻址。除此之外，对象字典还定义了对象参数的功能、数据类型、相应对象值等，提供给CANopen主节点访问。

           根据高空车的CANopen协议，总线上数据传输都是通过发送某一特定类的通信对象完成的,它共定义了4种通信对象：管理报文、服务数据对象SDO、过程数据对象PDO，以及预定义报文或称特殊功能对象。其中管理报文用来传递主节点对整个网络系统的管理信息。SDO用来提供对设备对象字典的访问，其传送必须由主动访问对象字典的客户端启动，对象字典被访问的设备即服务端响应。SDO不支持广播模式，客户端发送访问请求后，需要服务端返回正确的应答，是建立在两个设备间的一种点对点通讯。由于CAN总线的每帧数据最多传输8字节，对于多于8字节的数据，需要组成一个块进行传输，在SDO中叫做节。每个设备的缺省设置包含一个SDO，也可以支持多个SDO。PDO则用于传递过程实时数据信息，每个PDO对应于CAN总线唯一的标识符，可周期性发送，无需应答信息并使用所有的八个字节的数据域来传输数据信息。相比于SDO，PDO只能被一个节点发送，但可有多个节点接收。而特殊功能对象则包括同步对象、紧急对象、时间基准等特定对象。

             CANopen设备模型如果将遵循高空车的CANopen协议的设备抽象化，可以得到一个CANopen设备模型：其一端连接CAN总线并贯穿其中，通过CAN总线上传输的各通讯对象完成数据通讯的任务。而每个设备都有唯一的一个对象字典，它是承载各种设备参数的载体，是连接应用数据、参数配置与总线通讯的桥梁。最后，设备的最终目标，即应用部分接口的末端则连接着相应的设备的I/O接口，通过此部分输入采集的数据，输出控制命令，完成设备的应用目标。

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