台山高空车出租，江门高空车出租， 鹤山高空车出租      针对静液驱动高空车转向特点和面临的问题，制定了外侧静液驱动子系统采用改进的功率控制方案自动控制变量泵、马达排量，内侧速度闭环控制以动态跟随外侧的转向控制策略。建立了方向盘－目标相对转向半径－两侧目标速比的函数关系，对外侧泵、马达排量控制参数进行了匹配，并设计了内侧单神经元自适应 PID控制器。对不同转向工况进行了仿真分析，验证了控制策略的有效性。 分析了用 T-S模糊系统描述静液驱动非线性动力学的适用性，建立了变量泵、变量马达的非线性状态空间模型，此后将非线性状态空间系统变换成了 T-S模糊系统。

            HOＲST Schul-te进一步建立了由变量泵、变量马达组成的静液驱动系统的非线性状态空间模型，随之将状态空间模型转变换成为 T-S模糊系统，然后得到降阶的 T-S模糊观测器，最后通过实验，验证了其 T-S模型描述系统可以充分体现系统的非线性，同时文中设计的 T-S模糊观测器可以在不同的负载情况下用于系统冗余分析，预测系统压力。自适应 PID控制自适应控制可分为两类，一类是自校正控制，另一类是模型参考自适应控制。由于自校正控制在线辨识参数需要实时计算，时间长，一般用于慢时变的对象调节，而具有参数突变和突加外部干扰的电液伺服系统往往不能满足要求。因此，液压伺服采用的自适应控制大多为模型参考自适应控制或其变型。根据目前变量泵－变量马达系统的速度调节过程相当于变量泵控制定量马达或定量泵控制变量马达，这种方式存在系统溢流损失大、调节速度慢和没有发挥系统潜能等缺点。为克服这些不足，提出变量泵－变量马达自适应控制算法。变量泵对马达转速进行主动闭环控制，变量马达根据变量泵排量作随动控制而实现变量泵和变量马达排量的同时调节。

     

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            采用单神经元自适应 PID控制算法进行变量泵控制，采用预测自适应控制算法进行变量马达控制。给出了变量泵－变量马达自适应控制算法基本原理，仿真和实验表明该算法可以提高系统响应速度、减少溢流损失。变结构控制王岩提出基于反馈线性化理论的变量泵变量马达系统变结构控制算法。建立变量泵控制变量马达系统数学模型，并针对系统的相乘非线性，运用精确反馈线性化理论将其线性化;根据该闭式液压系统双变量调速的特点，利用变量马达期望转速和马达排量计算变量泵排量;运用变结构算法进行变量马达转速控制，并进行算法的稳定性证明。基于本控制策略可有效地提高系统的响应速度、减小超调量，而且算法具有较强的鲁棒性。

              静液传动系统控制难点变量泵控制变量马达系统因具有效率高、调速范围宽等优点在工程机械中广泛应用，在不考虑系统泄漏时，马达转速如式所示:为马达转速;ωp为变量泵转速; qp为变量泵排量; qm为变量马达排量。 变量泵控制变量马达系统是一个双输入(变量泵排量和变量马达排量)单输出(变量马达转速)的双变量耦合本质非线性液压系统。当ωp一定时，对于期望转速ωm有无穷多组输入( qp，qm)满足要求，控制量存在不确定性，常规控制方法很难取得满意控制效果。通过研究国内外静液驱动系统的应用及发展趋势，变量泵－变量马达系统因具有调速范围宽、控制灵活等特点，是静液传动系统未来主要发展方向。

         变量泵驱动变量马达系统是强耦合、非线性系统，目前主要是将变量泵－变量马达系统分解为变量泵－定量马达和定量泵－变量马达系统加以控制，在降低控制难度同时也降低了系统的快速性和经济性，变量泵和变量马达排量同时调节是未来研究重点和难点，也是提高变量泵驱动变量马达系统性能的有效途径之一，是液压驱动高空车未来研究重点方向之一。

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