蓬江高空作业车出租，新会高空作业车出租，江门高空作业车租赁     基于层次分析法设计高空作业车的LQG控制器。  传统的LQG控制算法未对各评价参量进行定量或定性的分析，通过反复仿真试算各评价参量的权值，过程繁琐，且加权系数确定后将不会再变动，故最优控制的适应性差，限制了它在高空作业车上的实际应用。改进的LQG控制算法采用改进的层次分析法来确定常用来评价高空作业车性能的指标参量的权值，合理地将定量和定性的决策结合起来，按照思维、心理的规律把决策过程层次化、数量化。有效地避免了传统的最优控制存在的弊端。层次分析法首先将需要较为复杂的问题分解成若干个相关的问题，通过分析各个问题之间的关系，将较为模糊的问题定量化区分开来；其次，综合分析人们的主观判断，将定量分析和定性分析有机结合，实现决策的定量化。运用层次分析发解决问题首先要将问题条理化、层次化，构造出一个有层次的模型。将复杂的问题分解为元素的组成部分。各元素之间又按照其属性以及关系分成若干层。上一层的元素作为评价标准支配下一层的有关元素。地接层次模型一般被分为：目标层、准则层和措施层3层。最后，应用两两比较法构造所有的判断矩阵进行一致性判断。

          1.建立判断矩阵,  采取对因子进行两两比较建立成对比矩阵的办法建立判断矩阵，ija是要素ia相对于要素ja的重要性，其值由专家根据资料数据以及自己的经验和价值观经过多次实验来确定的判断尺度。判断尺度含义1表示两个元素相比，具有同等重要性3表示两个元素相比，前者比后者稍重要5表示两个元素相比，前者比后者明显重要表示两个元素相比，前者比后者强烈重要表示两个元素相比，前者比后者极端重要2,4,6,8i与j两元素的重要性介于两个相邻判断尺度中间倒数若元素i与j的重要性之比为ija，那么元素j与i的重要性之比为ijija/a1。根据判断尺度建立n阶判断矩阵0ija；ijija/a1；1iia。

         2.确定各元素的相对重要程度,   运用方根法计算出比较矩阵每一行元素的方根向量iWnijnjiaW11,   根据已求出的各行的方根向量，求各评价指标的权重系数. 

         3.验证各评价指标，相对重要程度的一致性根据层次分析法的原理，利用判断矩阵的最大特征值与判断矩阵的阶数之差来检验一致性。计算一致性指标CI。为了更加合理地衡量CI可否被接受，Saaty用随机方法构造了500个样本矩阵：即随机的从1到9以及其倒数中抽取数字构造正互反矩阵，求得其最大特征值，并定义平均随机一致性指标RI。当CR<0.10时，则认为判断矩阵的一致性时可以接受的，否则应对判断矩阵做适当修正，直到一致性检验通过为止。通过上述高空作业车的悬架各性能评价指标的权值的求解过程可知：传统的层次分析法需要对比较矩阵进行反复的调节，以达到一致性通过的目的。过程繁琐，耗时较大。改进的层次分析法不需要将各评价指标的权值相对量化，而是定性的比较各评价指标的重要性，简单便捷并且不需要进行一致性检验。改进的层次分析法采用3标度判断法代替9标度判断法来建立判断矩阵，大大减小了判断矩阵的一致性检验的工作量，该方法更加简单，便捷地求出各评价指标的权值。

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            具体实现步骤如下。（1）构造两两比较判断矩阵,  根据表各评价指标的相对重要性比较规则，构造两两比较矩阵H。ijh为评价指标i与评价指标j的相对重要性的比值。除了能清楚地表达出各评价指标之间的相对重要程度外，还可以通过数学变换球出各评价指标的权重系数。

      （2）求解比较矩阵H的最优传递矩阵C，传递矩阵为：nttjitijHHnC11。

     （3）将传递矩阵C中的元素按照ijijCexpd转化为控制准则的判断矩阵D。

     （4）求解判断矩阵D的特征向量Bi。利用方根法求得判断矩阵在取得最大特征值时，特征向量，即为各评价参量的权重值。为将高空作业车性能的评价指标量化，以评价指标车身加速度的重要性权值1B为量化标准，即视其主观加权比例系数取1，其余高空作业车性能评价参数的主观加权系数i的关系式为：1B/Bi,   将各项评价指标同尺度化：评价高空作业车悬架性能的指标，车身加速度、悬架动挠度和轮胎动位移之间的单位级别和数量级别具有较大的差异化，因此需要将它们进行同尺度化处理。

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