顺德高空作业车租赁, 顺德勒流高空作业车出租, 顺德容桂高空作业车出租 🍑 一家盖不起龙王庙, 一人造不起洛阳桥 🍑 基于PLC的全自动高空作业车控制系统， 全自动高空作业车采用四轮双轨运行、单轨导向、PLC可编程控制器控制，单台变频电动机双轮驱动，激光测距和电动推杆机械定位共同实现准确定位的总体方案。设计过程中，利用、模块化、激光测距、变频调速和人机交互等技术，提高控制系统的可靠性，增强使用操作的便利性，使高空作业车能够实现预定功能。
PLC与触摸屏通过网线进行通讯连接，与激光测距仪通过CP340通信处理器模块进行通讯连接，与变频器通过DP总线进行通讯连接。高空作业车工作前，首先开启阵地配电系统的总开关，然后打开操纵台面板上的钥匙开关，此时配电系统允许为高空作业车配电，最后按下操纵台面板上的“启动”按钮，开始为各系统配电，并进入程序自检过程，主要检查接近开关、电动推杆和制动器的初始状态：若自检发现故障，触摸屏上将弹出警示框，提示错误信息；若自检正常，高空作业车则进入待命状态。自动工作模式下，在操纵台选择目标工位，PLC接收到运行指令后，立即读取激光测距仪测得的高空作业车当前所在位置信息，并将程序指令和激光测距仪测得的位置信息进行比较，计算出高空作业车移动的方向和距离，依次松开机械定位系统和盘式制动器，方向和距离信号转换成电机的驱动信号，由变频器驱动电动机带动高空作业车的运行。其中，电动机、编码器和变频器组成一个速度反馈子系统，编码器将主电机的实时速度反馈给变频器以调节电机转速，使交流异步电动机按照预先设定的转速运转。当激光测距仪探测到制动点后，控制系统停止驱动电机，同时发出定位及制动指令，盘式制动器和机械定位系统配合动作，使高空作业车在预定位置准确定位。手动工作模式下，通过触摸屏组态的虚拟按钮控制高空作业车的前进/后退和高/低速运行，以及任意位置的停车、盘式制动器制动。遇紧急情况时，按下操纵台表面的“急停”按钮，即可终止系统的运行；当高空作业车超出远/近限位时，行程开关动作，系统断电，高空作业车停止运行，此时需通过可转动的手轮将高空作业车移动到正常工作范围内再继续运输货物。
主要技术问题的解决（1）定位方法的确定实现全自动、高精度的准确定位是保证高空作业车平稳可靠运输负载的关键技术之一。本文的高空作业车控制系统采用位置反馈和速度矢量闭环控制的方式、盘式制动器制动、激光测距仪和机械定位系统配合动作，控制高空作业车的止动。①高空作业车的左右偏摆极易导致整车不能准确定位，因此需对其进行导向控制，导向机构。利用高空作业车其中的一条运行轨道与水平导向轮配合，保证车体在运行过程中时刻与轨道垂直，从而实现导向的目的。 ②位移传感器的测距精度是影响整车定位精度的主要因素。为保证定位精度，位移传感器选用瑞士生产的脉冲式激光测距仪，它的分辨率是0.5mm，测距精度是1.5mm，为整车的准确定位提供了必要前提。③高空作业车控制系统采用位置反馈和速度矢量闭环控制的方式，控制高空作业车的运行速度和位置，保证变频电动机的稳定运转，利于实现高空作业车的准确定位和制动。④高空作业车采用盘式制动的方案，电动机内置盘式制动器，具有良好的制动特性；通过软件设置合理的减速点及制动点参数，确保高空作业车在定位时不超出机械定位系统的有效范围。⑤由于测距误差、制动延迟和运行惯性等方面的综合影响，仅靠激光测距仪的测距精度不能满足高空作业车的技术指标要求。为此，在电气控制系统测距定位的基础上，配合机械定位系统实现高空作业车的准确定位。当高空作业车以较低速度运行至目标工位后，盘式制动器制动停车，完成激光测距定位动作。随后，松开盘式制动器，机械定位系统的顶杆在电动推杆的作用下伸出，当顶杆与定位座、定位面配合到位后，推杆触发接近开关，电机停止运转，实现高空作业车的准确定位并可靠制动。（2）调速方法的确定对异步电动机的转速控制是确保高空作业车平稳运行的另一关键技术问题。目前，调节异步电动机转速的方法有许多，如：滑差调速、串级调速、直流调速和变频调速等。随着电力电子技术的快速发展，变频调速技术也日益成熟，逐渐代替了其他的调速技术，具有调速范围广、调速精度高、起动转矩大且运行效率高等优点，能够满足生产工艺的各种调速需求。变频调速技术通过变频器将标准的交流电转换成频率连续可调的交流电，从而平滑连续的调节电机转速。由电机学可知，三相异步电动机的转速/1601psfsnn10，其中n0为电动机的同步转速，s为转差率，f1为定子供电频率，p为电动机的磁极对数。由此可见，转差率和电动机的磁极对数均为固定值，所以只需调节电源频率，即可实现大范围调节异步电动机转速的功能。
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本文采用变频调速的方法调节主电机转速，驱动高空作业车按照预先设定的速度控制曲线运行。根据高空作业车的实际运行轨道，分别设置减速点1、减速点和制动点的位置信息，并在变频器内设置高空作业车的三种运行速度。当高空作业车的运行距离大于减速点的位置数据时运行，高空作业车首先加速至最高速度后开始匀速，当激光测距仪检测到减速点1的位置数据后，高空作业车开始减速，减速至中速后继续匀速运行，当检测到减速点的位置数据后，高空作业车减速，减速至最低速度后匀速，当检测到制动点的位置数据后，盘式制动器制动刹车；当高空作业车的运行距离小于减速点1的位置数据而大于减速点的位置数据时，此过程中高空作业车不会达到最高速度，当车体加速到中速后便开始匀速运行；当高空作业车的运行距离小于减速点的位置数据而大于制动点的位置数据时，整个工作过程中高空作业车只能加速到最低速度，而始终不能达到高速和中速。
可靠性设计（1）设计高空作业车的设计及电气设备的选型按照相关标准执行，通过选用型电气设备及元器件满足技术指标要求，使高空作业车可以在爆炸性气体环境下工作。（2）设备安全设计①电气保护：控制系统中接入断路器、接触器和熔断器等元器件，对电路的过载、短路和欠电压等故障进行保护，并通过触摸屏进行在线监视和故障显示，通过电铃进行报警提示。②隔离开关：控制柜内设置主隔离开关（即断路器），以确保在必要时高空作业车的电气设备能及时与电网断开。③电动机热保护：采用温度传感器对电动机的温度进行实时监测，过热时实施保护。④紧急断电保护：操纵台设有紧急断电开关，紧急情况下，按下触摸屏面板上的“急停”按钮，能快速切断总电源。⑤行程保护：通过程序设置有效行程范围进行软限位，激光测距仪实时测量车体当前所在位置并反馈到控制系统中，以保证高空作业车在有效行程范围内工作。当高空作业车意外碰触到限位开关时，配电系统立即断电，盘式制动器制动。⑥联锁保护：由操纵台上的钥匙开关和启动按钮构成联锁保护，钥匙开关可防止由于误碰“启动”按钮造成的高空作业车意外起动，而“启动”按钮打开的同时开启自检功能，防止高空作业车带故障运行。首先对高空作业车控制系统进行总体概述；然后介绍了高空作业车控制系统研制的技术指标要求；最后阐述了高空作业车控制系统的设计方案，包括系统的工作原理、定位及调速方法的确定、主要功能和可靠性设计。
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